騎士は、もともとは、古代ローマの兵役で経済的に騎兵を提供するほどの財産を持っている者を指し示していた（エクィテス）。
中世ヨーロッパにおいては、重装騎兵が戦闘の主役であり、そのためには優れた技量と精神的、肉体的な鍛錬が必要だとされ、その資格を有するものに騎士という称号を与えるようになった。
騎士になるにはまず、7歳頃から小姓（ページ）となり、主君の元に仕え騎士として必要な技術を学び、14歳頃に元服すると従士（スクェア）となり、先輩騎士について実際の戦闘にも参加するようになり、一人前の騎士と認められると主君から叙任を受けることになる。
叙任の儀式は基本的には、主君の前に跪いて頭を垂れる騎士の肩を、主君が長剣の平で叩くというものだが、騎士の戦士としての重要性が薄れると、かえって叙任の儀式は複雑化し、宗教色や騎士道精神といったものが強調されるようになった。
騎士道においては一般にキリスト教的観念に基づく、忠誠、公正、勇気、武勇、慈愛、寛容、礼節、奉仕などが徳とされてきた。
当初は騎士は叙任されるもので、生まれついての身分・階級ではなかったが、騎士としての装備を維持する必要から封建領地をもった階層に固定され、やがて男爵以上の貴族の称号を持っていない者の称号となった（ナイト爵）。
16世紀以降、火器の使用により騎乗戦の意義が薄れ、騎士が戦士としての役割を終えると、純粋な社会的階級となり、現在でもイギリスなどでは、男爵、準男爵に次ぐ爵位として、ナイト爵が勲章システムと結びついて存在している。別称は勲功爵、勲爵士ともいう。
騎士への敬称は主にSir（卿）という。但し、騎士は中国や日本の卿に比べてはるかに低い階級（卿、太夫、士）であるため、Sirを卿と訳するのはあまり正しくない。また、貴族の尊称Lordも同じく卿と訳されるため誤訳・誤用を招くこともある。
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